隧道机器人巡检系统，是专门针对隧道设计研发的智能一体化巡检方案，系统以隧道巡检机器人为核心，结合实时监控后台，数据采集服务器以及相关附件，可实现对隧道环境与设备的不间断监控。其中，隧道巡检机器人采用轨道移动方式，搭载星光级高清摄像机及红外热成像仪，实现隧道实时监控与红外热成像诊断；集成有害气体、烟雾、光照度、温湿度等传感器以及定位装置，使用户实时掌控隧道环境信息，并通过监控后台实现对巡检机器人的控制、数据接入、存储、统计、自主定位以及立体展示。

一、视频图像识别
机器人视频识别是巡检机器人系统的核心功能之一，通过机器人自身携带的可见光摄像机，完成视频图像的数据采集，通过自主开发的高精度图像识别算法，对视频数据进行智能分析处理，识别视频内容。目前，视频识别功能能够准确识别隧道内情况以及设备外观等隧道内环境的状态信息。

二、红外热成像测温
机器人利用自身携带的红外热成像仪对隧道内防火涂料空鼓进行检查，可以通过红外传感器，对隧道顶部进行红外拍照，找到温差区域，通过双视技术找到温差区域的具体位置，配合焦距测量，机械臂的角度控制，计算出空鼓的实际大小，巡检任务执行完成后会自动生成任务报表，对防火涂料进行有效的诊断。通过长时间的检测能够生成对空鼓的变化做出有效地预估。

三、环境及气体检测
机器人自身携带的环境监测模块，具备监测环境中的有害气体、温度、湿度、烟雾等环境信息。机器人实时采集的环境信息及时传输到控制中心，为操控人员提供现场环境信息，当监测到有害气体超标时，系统将进行报警，以提示运维人员及时处理。

四、任务管理
在监控平台中，将任务管理分成全面巡检、例行巡检、专项巡检、特殊巡检、自定义任务、地图选点以及任务展示等7大模块，每个大模块又拆分为不同的小模块，可以根据各种情况建立不同类型的任务。在任务系统中既可以手动进行任务的执行也可按照日程进行任务分配执行实现自动巡检功能。

五、人工遥控巡检
机器人除自动巡检外，还可以通过人工遥控巡检的方式对机器人进行实时遥控。该项应用模式适用于管理人员以及管理单位需要对某类设备的状态进行锁定与监测，尤其对于在机器人自主巡检过程中如检测到设备、环境状态异常并向运维人员告警时，运维人员可以在第一时间使用管理后台的人工遥控界面或是遥控手柄，操控机器人快速到达异常设备位置，及时对异常设备进行查看并核实报警信息，以便迅速制定响应策略。

六、数据统计
平台具备对监控数据进行储存、分析、统计、检索的功能。监控平台对数据进行标准化的整理与排序，支持excel报表导出保存。管理人员可根据任务或监控点在监控平台内对数据进行检索，快速查看监控数据。

七、报表输出
机器人在执行完一个任务之后都会自动生成报表，管理人员可以在监控平台根据时间、巡检类型、任务名称等进行检索并查看报表。管理人员可根据需求检索，查看，导出各类表报，包括巡检任务报表、数据报表、报警记录报表、环境信息报表等。

八、预警与联动
机器人在巡检过程中，通过数值分析、阈值对比、趋势分析、数据库等相关技术，对异常数据进行自动预警。预警信息通过界面告警和声光告警两种方式呈现，当后台分析数据显示为异常时，后台监控软件界面会出现告警信息列表，管理人员通过操作滚动显示告警信息。当系统存在告警信息时，系统通过巡检机器人告警音频及灯光闪烁，提醒管理人员注意。